Den ESV-Warendorf gibt es seit 1963. Die Anfänge wurden auf dem Gelände des ehemaligen Bahnhofes gemacht.
Nachdem 1995 der Bahnhof in Warendorf abbrannte, musste man sich neue Örtlichkeiten suchen, um den Schießbetrieb weiter zu führen. Schnell wurde die Sportstätte des „Modernen Fünfkampfes“ ins Auge gefasst.
Nach monatelangen intensiven Umbaumaßnahmen steht dem ESV-Warendorf ein Schießstand auf hohem Niveau zur Verfügung.
Die erfolgreichen Mannschaften führen den ESV regelmäßig zu den Deutschen Meisterschaften in München, wo bereits gute Erfolge erzielt wurden.